こんにちは。

TextBox1はwinvisさんが追加したものであって、マイクロソフトが用意しているFormクラスのメンバーではありません。
だから、cForm.TextBox1はエラーです。
(cFormがForm型だからです。なぜcFormがForm型かというとDim cForm As Formとしているからです。)

そのフォームをChildFormと名づけているのであれば
Dim cForm AS ChildForm …
でうまくいくはずです。

ただし、Option Strict Onにしている場合はこれだと暗黙の型変換でエラーになってしまうので、自分で明示的に型変換を指定して次のようにする必要があります。

Dim cForm As ChildForm = DirectCast(Me.ActiveMdiChild, ChildForm)

この書き方なら万全なのでよくわからなければこのように書いておけばよいです。

ちなみに私は面倒なのでOption Strict はOnにしないでばしばし暗黙の型変換をしています。