>Dim cForm AS ChildFormだと、型ChildFormが定義されていませんと出てしまいます
>動的に、作成するフォームだからでしょうか？
いいえ。違うと思います。

最初の書き込みで
>TextBox1は、MDI子ウインドウにあります(ChlidFormが名前です)
とあるので、フォームの名前がChildFormだと思いましたが、
違うのであれば実際に自分でつけた名前を指定してください。