Form，というかControlのControlsプロパティから取得したControlCollectionに，そのコントロールの直接の子コントロールが含まれます。
MSDN: Control.Controls プロパティ (System.Windows.Forms)
http://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/system.windows.forms.control.controls.aspx
なので，For Each等で走査することによって，Control.Nameを取得する事ができます。

子ではなく子孫であるならば，出てきたControlのControlsに対して再帰的に走査する事で，子孫まで調べる事ができます。