繰り返しになりますが、質問内容は具体的に書いた方が良いですよ。

> 調べてみましたがよくわかりませんでした。
どの記事のどの部分が分からなかったのか、具体的に質問して頂ければ解説することもできますが、
どこが分からないかも伝えていただけない事には、何を教えれば良いのかも分かりません…。


> 「foo」を指定するとそれに囲まれている値「test」を取得することです。 

MsgBox(XDocument.Load("C:\test.xml").<foo>.Value)

下位の層に、複数の foo があった場合はどうするのか、
名前空間の異なる foo があった場合はどうしたいのか、
foo の中身が空だった場合とfoo が無かった場合を区別する必要があるのか、
そもそも、VB のバージョンは何であるのかなど、情報が不足しているので
上記では要件を満たせないのかもしれませんけれども。