パネルを半透明にすることはできません。
目的を教えてもらえれば別の方法を提案できるかもしれません。

>理由は、タイトルバーのないフォームを作り、ウィンドウをドラッグできるようにしていますが、上のほうだけドラッグ可能にし、パネルのある所はドラッグできないからです
このように書いてあったので、目的は、特定の箇所(上のほう)によってウィンドウをドラッグできるようにすることかと思いました。