一般的に文字に変換できないデータを受信する場合もあり、
文字に変換するためには、受信したデータのどこから文字変換を
開始するのかを明確にする必要があります。

どういう仕様（フォーマット）でデータが受信されますか？

また、文字コードとして何を使われているのかを明確にする必要があります。
文字でも文字コードが変われば受信されるバイナリデータは変わるということです。

文字コードは何を使われていますか？

具体的な変換例は下記を参照。
http://dobon.net/vb/dotnet/string/getencoding.html