>そこで、SQL自体をログに出力しようと考えたのですがパラメータの付与されたSQLをうまく出力できません。

これの意味は、次のようなパラメーターが組み込まれた形のSQL文のログ出力には成功してるということでしょうか？
INSERT tablename VALUES(@id)

※パラメーターの表現は対象のDBによって異なる場合があります。@ は SQL Serverの場合です。

実際にじっさいにデータベースが受け取るのは@idのような状態のSQL文なので、
これで、さらにパラメーターの内容まで出力したいということでしたら、自分でループ等を使ってパラメーターの値を逐一ログに出力するしかないと思います。

このようなイメージです。

Imports System.Data.SqlClient



Public Class Form1

    Private Sub Button1_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button1.Click





        Dim command As New SqlCommand



        command.CommandText = "INSERT tablename VALUES (@id)"



        Dim pId As New SqlParameter("@id", SqlDbType.Int)

        pId.Value = 627



        command.Parameters.Add(pId)



        Dim log As New Log



        Using cn As New SqlConnection("Server=xxx;Integrated Security=True;")

            log.Write(command.CommandText)

            For Each param As SqlParameter In command.Parameters

                log.Write(param.ParameterName & "=" & param.Value.ToString)

            Next



            cn.Open()

            command.ExecuteNonQuery()

            cn.Close()

        End Using



    End Sub

End Class



Public Class Log



    Public Property LogPath As String = "C:\test\sql.log"



    Public Sub Write(text As String)

        My.Computer.FileSystem.WriteAllText(LogPath, text & vbNewLine, True)

    End Sub

End Class