DataTable を編集した場合、GetChanges メソッドを呼ぶことで、
編集したデータのみを差分情報として取り出すことができます。

後はそれを、まるごと DataAdapter.Update に渡せば OK です。

削除済みレコードであれば DeleteCommand を通じて DELETE され、
編集済みレコードであれば UpdateCommand を通じて UPDATE され、
追加されたレコードならば InsertCommand を通じて INSERT されます。

実際には、GetChanges を呼ばずに直接 DataAdapter.Update に渡してもかまいません。
（未編集の行は単に無視されます）

なお、DataAdatper.Update に渡す前に AcceptChanges / RejectChanges を
呼び出してしまうと、これらの編集情報はリセットされますのでご注意ください。

http://okwakatta.net/code/ado09.html
https://msdn.microsoft.com/ja-jp/library/ww3k31w0.aspx