> 下記の場所で GetStreamはUdpClientのメンバーではありません。となります。

GetSream を解さずに、UdpClient.Send/UdpClient.Receive メソッドを使うか、
UdpClient.Client プロパティから基の Socket を取り出してみては如何でしょう。

そもそも、TcpClient.GetStream が返す NetworkStream も、元を正せば
　Dim stm As New NetworkStream(myTcpClient.Client, True)
ですし。
https://referencesource.microsoft.com/#System/net/System/Net/Sockets/TCPClient.cs,bf6366b416aed83b