TcpListenerでも複数クライアントに対応できます。
すでにご案内している下記のサンプルも、そのような作りになっています。

http://nonsoft.la.coocan.jp/SoftSample/CS.NET/SampleTcpIpSvr.html

概要だけ説明しますと、
AcceptTcpClientの返り値は、TcpClientなのですが、
これは、TCP接続毎に作られます。

つまり、２つのクライアントから接続があった場合、
２つ作られることになるわけです。
２つできたらそれぞれを独立して処理していけば良いということです。

それぞれを独立させて処理するために、
スレッドなどを使っている感じです。

ご案内したサンプルは、まだサンプルレベルですが、
非常に良くできているので、良く解析し、理解されると良いかもです。