> XLinq 版の方は XNode ではなく XElement なので、

…と思ったけど、XPathNavigator 経由にしてしまえば良いのかな。
どっちにしても VB2015 未満だと、NULL条件演算子( ?. ) が使えないので扱いにくいですが。

Dim value1 As String = Doc.CreateNavigator().SelectSingleNode("/Root/ID/text()")?.Value

Dim value2 As String = Doc.CreateNavigator().SelectSingleNode("/Root/ID/Name/text()")?.Value