こういった、ハイパーリンクによる目次ページではなく、
https://www.antenna.co.jp/AHFV5/samplecss/pdf/sample-format_1.pdf
下記のような、「しおり」ページを持つ PDF コンテンツの場合ですね。
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/document/others/got/fun_j014/PDF_V_Ver1a_J.pdf


FireFox あたりは、pagemode パラメーターが使えるようです。
Chromium 系も以前は使えたようですが、現行バージョンのパラメーターが良く分らない。
https://pdfobject.com/pdf/pdf_open_parameters_acro8.pdf#page=8&pagemode=bookmarks
https://pdfobject.com/pdf/pdf_open_parameters_acro8.pdf#page=6&pagemode=thumbs
https://pdfobject.com/pdf/pdf_open_parameters_acro8.pdf#view=fit&pagemode=none&statusbar=0&messages=0&toolbar=0&navpanes=0


現行バージョンのパラメーターって、どこで調べれば良いのだろう…。